VJC4.3編程軟件是一款非常好用的WER機(jī)器人編程軟件，軟件擁有兩種編程模式，包括圖形化編程和JC語(yǔ)言編程圖形化編程比較適合中小學(xué)生以及初學(xué)者使用，而JC語(yǔ)言編程則需要使用者有一定的C語(yǔ)言基礎(chǔ)，總體來(lái)說(shuō)還是非常不錯(cuò)的。

【功能特點(diǎn)】

　　VJC軟件能夠全面真實(shí)地模擬ＡＳ－ＩＮＦＯＸ、ＡＳ－ＩＮＦＯＭ、ＡＳ－Ｍ、ＡＳ－ＭＩＩ、ＡＳ－ＵＩＩ能力風(fēng)暴系列機(jī)器人應(yīng)用程序。支持真實(shí)機(jī)器人所有傳感器、執(zhí)行器。

　　通過(guò)仿真版學(xué)習(xí)可同時(shí)熟練的使用VJC的使用和智能機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)，能自由構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境，能設(shè)計(jì)圍墻、家具、彩色地毯和蠟燭，能快速創(chuàng)建虛擬滅火、走迷宮等滅火場(chǎng)地。

　　VJC系統(tǒng)提供了豐富的例程，如唱歌跳舞、紅外避障、碰撞避障、滅火、走迷宮、找地雷等，為用戶編寫出真實(shí)的機(jī)器人滅火比賽或其它機(jī)器人。

【使用教程】

　　1 、 【初始化】

　　初始化模塊是巡線機(jī)器人的配置模塊，它定義了機(jī)器人上電機(jī)的接口配置和輸出功率及轉(zhuǎn)向、灰度傳感器的接口配置和注釋。

　　A、閉環(huán)電機(jī)：如果你使用的是速度閉環(huán)的電機(jī)需要勾選該項(xiàng)；如果是普通電機(jī)請(qǐng)勿勾選該項(xiàng)，否則您的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可能會(huì)一直保持最高速度。

　　B、馬達(dá)通道：分為 2 個(gè)，表示對(duì)應(yīng)機(jī)器人的左右電機(jī)分別接在哪個(gè) DC 口上。

　　C、功率：電機(jī)的實(shí)際輸出速度是程序中的速度值乘以該功率值。如果某一電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)器人是后退的，可以把功率設(shè)置為負(fù)數(shù)，這樣以后在設(shè)置電機(jī)速度時(shí)就無(wú)需考慮電機(jī)轉(zhuǎn)向問(wèn)題了。

　　D、（灰度）通道：定義機(jī)器人的灰度傳感器分別是接在哪個(gè) I/O 口上。

　　2 、 【環(huán)境采集模塊】

　　該模塊功用于采集地面灰度的閥值，只適用于白底黑線的場(chǎng)地上。在程序中，環(huán)境采集模塊前面必須有一個(gè)初始化模塊。程序下載運(yùn)行后，可根據(jù)控制器界面提示操作。會(huì)經(jīng)歷以下幾個(gè)步驟：

　　A、是否進(jìn)行環(huán)境采集，通過(guò)左右鍵選擇“YES”后，按“ENTER”鍵后進(jìn)入檢測(cè)界面。屏幕會(huì)提示把灰度傳感器放在黑線（BLACKLINE）上。

　　B、把灰度傳感器放在黑線上放在白底黑線的場(chǎng)地上的黑線上后，按“ENTER”鍵后等待，直到屏幕會(huì)提示把灰度傳感器放在白底（WHITE GROUND）上。

　　C、把灰度傳感器放在場(chǎng)地的白底上后，按“ENTER”鍵后等待，直到屏幕會(huì)提示檢測(cè)完成（OK）。

　　D、再次按“ENTER”鍵后等待，屏幕會(huì)顯示五灰度在黑線（BLACK）上采集到的五個(gè)值，在白底（WHITE）上采集到的五個(gè)值，如果黑色的采集值在 3500 以上，白色的采集值在 700以下表示灰度采集完成，否則需要重新采集。

　　注意：環(huán)境采集模塊之前也必須要有初始化模塊否則將不能采集到正確的閥值。采集到的環(huán)境值會(huì)依次存儲(chǔ)在 EEPROM10-19 中，其中 EEPROM10-14 中存儲(chǔ)的是采集黑線的值，EEPROM15-19 中存儲(chǔ)的是白色場(chǎng)地采集的值。如果在程序中需要使用 EEPROM，請(qǐng)不要使用 EEPROM10-19；您也可以通過(guò)直接修改到 EEPROM10-19 來(lái)修改采集值而不用環(huán)境采集模塊。